1、行星摆线针轮减速机行星架  由输入输和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。

 2、  行星摆线针轮减速机其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限）装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度，行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线轮的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。

   3、  行星摆线针轮减速机中心轮 又称针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还有针齿套。

   4、  行星摆线针轮减速机输出机构 这种减速器通常采用销轴式输出机构。